בגלל ששמחה פותחת שערי שמים לקבלת התפילות אמרו חכמים שכל תפילה תהיה מתוך שמחה. "תָּנוּ רַבָּנָן, אֵין עוֹמְדִין לְהִתְפַּלֵּל, לֹא מִתּוֹךְ עַצְבוּת, וְלֹא מִתּוֹךְ עַצְלוּת, וְלֹא מִתּוֹךְ שְׂחוֹק, וְלֹא מִתּוֹךְ שִׂיחָה, וְלֹא מִתּוֹךְ קַלּוּת רֹאשׁ, וְלֹא מִתּוֹךְ דְּבָרִים בְּטֵלִים, אֶלָּא מִתּוֹךְ שִׂמְחָה שֶׁל מִצְוָה" (ברכות לא).
כן כתב בשולחן ערוך (נא) שצריך לומר בשמחה את מזמור לתודה שכתוב בו "הָרִיעוּ לה' כָּל הָאָרֶץ: עִבְדוּ אֶת ה' בְּשִׂמְחָה בֹּאוּ לְפָנָיו בִּרְנָנָה". וכן אנו מזכירים לפני תפילת י"ח את השמחה הגדולה שהייתה בעת שירת הים ואומרים מיד סמוך לתפילת י"ח "מֹשֶׁה וּבְנֵי יִשְֹרָאֵל לְךָ עָנוּ שִׁירָה בְּשִֹמְחָה רַבָּה וְאָמְרוּ כֻלָּם". התיאור הזה לא נאמר בתור סיפור דברים אלא כהדרכה לשמחה רבה שאנו צריכים להיות בה קודם שאנחנו מתפללים תפילת י"ח.
מתוך השיעור קול צופייך לפרשת צו תשפ"ד